Ves při soutoku Berounky a Vltavy má podle Profouse jméno po lidech Láhových (Lahodových). V nejstarších písemných dokladech se uvádí, že je to ves rybářů.
Místo bylo nejstaršími Slovany používáno jako pohřebiště:

V letech 1955-60 bylo na písečné duně (v místě rušené silnice Lahovice-Radotín a výstavbě nové, v osadě Lahovičky, poloha Suchý/Holý Vrch) prozkoumáno Archeologickým ústavem Praha 401 hrobů, datovaných do konce 9.- pol. 11.století. Zhruba dalších 40 bylo zničeno již v r. 1954. Hroby zabíhaly i pod cestu státního statku. Pohřebiště je největší ve střednich Čechách (možná vůbec v Čechách), byly zjištěny vampyrické praktiky, z důvodů obavy z návratu mrtvých, proto část z nich byla znovuotevírána. Některé hroby byly i bohatě vybaveny, byly nalezeny jantarové korále, stříbrné záušnice, vědra., nádoby, kování štítů apod. Hroby byly hloubeny i do štěrkového podloží. K tomuto velmi významnému pohřebišti chybí dosud nález osady či osad, které bychom mohli očekávat ve vzdálenosti 200-600 m od okrajů pohřebiště.

Boleslav III. daroval z rodinných statků klášteru Ostrovskému r. 999 rybáře v Lahovicích. Klášteru Kladrubskému náleželi od jeho založení 1115 lahovičtí rybáři Čekan, Mařík a Blažej (Vladislaus dux monio Kladrub. donat cum Izbraslav Lagouicih tres piscatores), k tomu řeka Berounka od ústí do Vltavy až k Chotečskému (Radotínskému) potoku.
Král Přemysl Otakar II. v roce 1270 vyměnil obec s oběma kláštery za jiné statky a obec přičlenil ke svému loveckému zámku. V roce 1304 král Václav II. věnoval Lahovice nově založenému klášteru zbraslavskému, kteří měli stůl pana opata zaopatřovat rybami. Obec zůstala ve vlastnictví kláštera i po husitských bouřích, ale mniši ji z nouze pronajali Tomovi Vackovi, Tomášíkovi, rychtáři z Modřan, Martinovi z Radotína, Šebkovi a Matěji Chyšákovi z Radotína.
V majetku kláštera pak Lahovice zůstaly až do jeho zrušení Josefem II.
Obcí prochází významná komunikace R4 přes lahovický most. Komunikace hrála významnou roli ve vojenských taženích na Prahu, ať jde o vojsko francouzké či německé.
V roce 1945 se u Lahovic střetli místní obyvatelé s jednotkami SS postupujícími na Prahu. U severního vjezdu na lahovický most je památník obětem.
V srpnu postihla Lahovice velká povodeň, kdy byla zatopena většina domů. Umístění Lahovic je však takové, že o protipovodňových opatřeních lze jen těžko uvažovat a asi by z hlediska ochrany Prahy před velkou vodou bylo nejlepší oblast Lahovic považovat za inundační území, kde by se voda volně rozlila.
Lahovičtí to nemají lehké ani z hlediska negativních vlivů dopravy. Vedle frekventované komunikace R4 tudy totiž má vést také dálniční okruh kolem Prahy s příslušnými napojeními na existující komunikace.