Původní dobříšsko-vimperská silnice překračovala Berounku 120 metrů dlouhým mostem s osmi mostními poli. V letech 1912 až 1918 byl na stejném místě postaven nový železobetonový obloukový most. První velká rekonstrukce mostu proběhla v šedesátých letech. Souběžně se starým mostem byl po proudu postaven nový most z prostých nosníků z předpjatého betonu. O další rekonstrukci mostu se vzhledem k jeho špatnému technickému stavu a stále vyššímu dopravnímu zatížení uvažovalo již od počátku devadesátých let. V roce 1995 byla proto zpracována studie, která měla za úkol posoudit všechny varianty řešení tohoto důležitého dopravního uzlu.
Rekonstrukce mostu přes Berounku byla po sedmileté přípravě zahájena v září 2001. Součástí stavby je i úprava levobřežního předmostí a řada přeložek inženýrských sítí. Provádí se po etapách, nejprve protiproudní část a doprava byla převedena na provizorní most. Tato část byla zprovozněna 2. července 2003. Druhý směr byl slavnostně otevřen 20.8.2004.
Stávající konstrukce je oproti původnímu mostu odlehčená a rozšířená. Jako zajímavost je možno uvést, že po dlouhé době bylo v Praze při stavbě mostu použito kamene, celkem 800 kubíků.
Celková šířka nového mostu je 34,9 metrů. Nosnou konstrukci tvoří spojitý dvoutrámový nosník z předpjatého betonu o rozpětí polí 30,2 + 3 x 43,8 + 30 metrů. Výška trámů je proměnná od 1,4 m do 3,0 metrů. Součástí mostu jsou i dvě vyhlídkové věže. Součástí rekonstrukce mostu bylo i mimoúrovňové křížení mostu s Výpadovou ulicí. Světelná podjezdová výška byla zvýšena o více než jeden metr na plných 4,5 metru. Vlastní Výpadová ulice byla v místě podjezdu také zvýšena na úroveň pětileté vody.
Investorem je Hl. m. Praha a celkové investice byly cca 615 miliónů korun. Projektantem mostu je VPÚ Deco Praha a vyšším dodavatelem Metrostav a.s.
Boje z konce II. světové války se připoměly nálezem nevybuchlých min při bagrování dna. Byly zničeny přivolanými pyrotechniky. Němci zde na konci války vysypali do řeky tři nákladní auta munice.

Na lahovickém mostě se nacházejí dvě vyhlídkové plošiny. První byla otevřena na konci roku 2003 na straně při výjezdu z Prahy směrem na Dobříš, druhá na opačné straně mostu ve směru vjezdu do Prahy pak v létě 2004. Jde o moderní ocelové konstrukce umístěné přímo na tělese Lahovického mostu. Výška rozhleden je 9 metrů a vyhlídková plošina je asi v 6 metrech.